Ewolucja i uczenie mózgu

Mapa przeszkód do wyuczenia

Doszedłem do najciekawszej części budowy robota, jaką są metody sztucznej inteligencji. Dzięki potężnemu narzędziu jakim jest Matlab, mogłem zamodelować wirtualny model robota mobilnego. Umieściłem go w cybernetycznym labiryncie. Mózg robota pobiera z niego informację (wirtualne sensory) i zależnie od wiedzy jaką posiada stara się pokonać zadaną mu trasę, przez wszystkie punkty kontrolne. Mózg składa się …

Sensory robota

Robot mobilny

Robot, choćby najbardziej wymyślnie skonstruowany, bez czujników informujących go o otoczeniu pozostaje ślepy. Wiele problemów programistycznych można rozwiązać za pomocą choćby jednego czujnika koloru, czy zbliżeniowego. Kamera, emuluje narząd wzroku, który jak wiemy dostarcza nam najwięcej danych o środowisku w którym się znajdujemy. Dlatego właśnie zdecydowałem, o dodaniu kamery na wieżyczkę robota. Zamontowałem także 3 …

Real-Time Workshop

Jako że miałem dostęp do Matlaba na mojej uczelni, starałem się wykorzystać wszystkie możliwości jakie on kryje. Matlab pozwala na zaprojektowanie sterowania w formie graficznej (schemat blokowy), pomagając sobie wstawkami z wbudowanego języka programowania. Sterowanie to może być bezpośrednio przeniesione na platformę docelową dzięki narzędziom udostępnianych przez odpowiednie pakiety Matlaba. Szybkość budowania nawet bardzo specjalistycznego …

Sterowanie silnikami

Wykres dyskretnych wartości prędkości

Po przerwie od ukończenia wersji prototypowej sterowania, postanowiłem opracować sposób jak w pełni wykorzystać możliwości manewrowania robota. Ze względu na dyskretną naturę układów cyfrowych jak i silników krokowych, problem przed którym stanąłem wymagał albo wielu uproszczeń, albo sporej ilości godzin spędzonych z kawą w ręku i obmyślaniu możliwego rozwiązania wraz z jego konsekwencjami. Dodam że …