Real-Time Workshop

Jako że miałem dostęp do Matlaba na mojej uczelni, starałem się wykorzystać wszystkie możliwości jakie on kryje. Matlab pozwala na zaprojektowanie sterowania w formie graficznej (schemat blokowy), pomagając sobie wstawkami z wbudowanego języka programowania. Sterowanie to może być bezpośrednio przeniesione na platformę docelową dzięki narzędziom udostępnianych przez odpowiednie pakiety Matlaba. Szybkość budowania nawet bardzo specjalistycznego …

Sterowanie silnikami

Wykres dyskretnych wartości prędkości

Po przerwie od ukończenia wersji prototypowej sterowania, postanowiłem opracować sposób jak w pełni wykorzystać możliwości manewrowania robota. Ze względu na dyskretną naturę układów cyfrowych jak i silników krokowych, problem przed którym stanąłem wymagał albo wielu uproszczeń, albo sporej ilości godzin spędzonych z kawą w ręku i obmyślaniu możliwego rozwiązania wraz z jego konsekwencjami. Dodam że …