Tor przeszkód

Tor przeszkód

Najprzyjemniejsza część mojej pracy. Układam przeszkody, znaki na podłodze i odpalam program. Działa :). Poniżej zamieszczam część filmików, zarówno z kamery na pokładzie robota jak i to co udało mi się uchwycić na aparacie. Robot w akcji, filmowane aparatem Robot w akcji, film z platformy robota Podczas jazdy robot zapisywał np. współrzędne, dane z czujników. …

Program sterujący w Qt4

Okno programu

Program stanowi jakby pomost pomiędzy sterowaniem wygenerowanym przez Matlaba a samym robotem. Obsługuje on Bluetooth, kamerę za pomocą biblioteki OpenCV, wylicza aktualne współrzędne robota i zapisuje przebiegi w odpowiednich plikach. Program napisałem w darmowym środowisku Qt4 (język C++).

Symulacja w Matlabie

Mając gotowe modele, jak i algorytm wykrywania obrazów postanowiłem stworzyć wizualizację 3D, która dopełniła by środowisko do testowania nowych „mózgów” dla robota. Wizualizację 3D wykonałem w języku VRML docelowo stosowanym do tworzenie wirtualnych światów w Internecie. Standard dość starym już nie rozwijany, jednak do moich dość skromnych zapotrzebowań idealny.

Rozpoznawanie obrazów

Znaki rozpoznawane przez robota

Ludzki mózg ma zdolność automatycznego uczenia różnych obrazów dzięki ogromnej liczbie wzajemnie połączonych neuronów. Rozpoznawanie obrazów w mózgu przebiega równolegle, dlatego między nim a współczesnym komputerem (gdzie obliczenia wykonywane są co prawda dużo szybciej, ale po kolei) jest ogromna przepaść. Trochę można ją załatać używając kart graficznych udostępniających sprzętowe techniki obliczeń równoległych (np. CUDA), jest …