Konstrukcja elektroniki robota

Płytka z mikrokontrolerem

Elektronikę zaprojektowałem w programie Eagle. Pozwala on przejść ze schematu ideowego bezpośrednio do projektowania płytek drukowanych. Potem wydruk laserowy lustrzanego odbicia, żelazko i godziny nabierania doświadczenia, uraczone siarczystą mową po każdym nieudanym trawieniu. Oj trzeba mieć z początku stalowe nerwy :). Potem lutowanie i wykrywanie niedogrzanych ścieżek i błędów w prototypie płytki. A i wlutowani układów SMD, także wyzwanie dla laików i dla tych którzy ręki chirurga raczej po nikim nie odziedziczyli.

Elektronika rozmieszczona została na 4 płytkach drukowanych. Na głównej umieszczone zostały 3 sterowniki mikrokrokowe A3967 (pozwala on zaoszczędzić sporo energii, jakże ważnej przy zasilaniu bateryjnym) krokowców, także układ zasilający robota w potrzebne mu napięcia. Płytka druga zawiera mikrokontroler Atmega 16 wraz z peryferiami. Do trzeciej wlutowano moduł Bluetooth BTM222 (ma on całkiem spory zasięg do 100m.), i antenę 2.4Ghz. Czwarta stanowi interfejs, ma wyświetlacz alfanumeryczny 16×2 i przyciski nawigacyjne.

Płytka z sterownikiem A3967

Największą trudność stanowił sterownik do silnika krokowego. Jest to bardzo mały układ (SMD) i bez profesjonalnego sprzętu ścieżki, które przewodziły bardzo duży prąd, grzały się i miały przebicia. Przy pierwszych próbach jeden nawet bardzo pięknie eksplodował :). Dopiero zwiększenie rastra, ocynowanie ścieżek i pokrycie ich izolacją pomogło.