Konstrukcja mechaniczna robota

Robot mobilny

Pracę nad konstrukcją zacząłem od doboru napędu do robota. Mój wybór padł na silniki krokowe. Są one bardzo ciekawe ze względu na ich możliwość obracania się o zadany kąt i zatrzymywania się w tej pozycji. Upraszcza to znacznie konstrukcję mechaniczną, ponieważ odpadają enkodery, także przekładnie nie muszą być masywne bo krokowce mają dość duży moment obrotowy. Wizyta na złomie i stałem się posiadaczem 2 drukarek Lexmark, z których to wymontowałem napęd do robota. Dodam że są one bipolarne, mało precyzyjne jednak jak na moje zapotrzebowanie idealne.

Wizualizacja robota w Inventorze

 

Silniki te zamocowałem na płycie miedzianej, a ją z kolei do płyty z plexi za pomocą śrub. Szybkie i trwałe połączenie, by zniwelować niepotrzebne drgania. Wcześniej zaprojektowałem robota w Inventorze, także montaż polegał jedynie na przewierceniu zaznaczonych dziur i skręceniu elementów ze sobą.

Rysunek techniczny robota