Oprogramowanie mikrokontrolera

Diagram relacji w oprogramowaniu

Program na mikrokontroler napisałem w języku C w darmowym środowisku AVR Studio. Dla początkującego rozpoczęcie nauki mikrokontrolerów od rodziny ATMEGA jest dużym ułatwieniem ze względu na spore wsparcie techniczne w naszym rodzimym Internecie. Także dobra dostępność zarówno sprzętu jak i programatorów i ich niski koszt pozwala na łatwe wejście w świat mikrokontrolerów.

Głównym zadaniem programu jest sterowanie krokowcami, przez podawanie taktu z odpowiednią częstotliwością zależną od prędkości jaką chcemy uzyskać. Prędkość tą mikrokontroler pobiera z portu szeregowego, ustawia ją, a następnie wysyła dane z czujników pomiarowych.

W wersji pierwszej przyjąłem spore uproszczenia co do sterowania silnikami tak aby jak najszybciej móc przetestować robota w akcji :).