Sterowanie silnikami

Wykres dyskretnych wartości prędkości

Po przerwie od ukończenia wersji prototypowej sterowania, postanowiłem opracować sposób jak w pełni wykorzystać możliwości manewrowania robota. Ze względu na dyskretną naturę układów cyfrowych jak i silników krokowych, problem przed którym stanąłem wymagał albo wielu uproszczeń, albo sporej ilości godzin spędzonych z kawą w ręku i obmyślaniu możliwego rozwiązania wraz z jego konsekwencjami. Dodam że robot ma za zadanie takie wyliczyć współrzędne po których się porusza. W końcu zdecydowałem się na rozwiązanie w którym współrzędne wyliczam dla momentu gdy oba koła poruszają się z taką samą prędkością. Wzór jest bardzo prosty i opisuje trajektorię z zadanym promieniem skrętu.

Przykładowa trajektoria robota